SCARA機(jī)器人 機(jī)械臂 寫(xiě)字機(jī)DIY、教學(xué)、視覺(jué)識(shí)別、遙控機(jī)器人

一、機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)

這款（scara）機(jī)械臂的設(shè)計(jì)考慮了五個(gè)調(diào)節(jié)因素：

市場(chǎng)上的任何可打印3D無(wú)論其功能或限制如何，打印機(jī)

使用MAKER/3D打印機(jī)世界的公共元素

易于設(shè)置、開(kāi)放和良好的文件。

Python代碼控制

有趣，多功能，易于修改，改造.

該機(jī)器人安裝三個(gè)42步進(jìn)電機(jī)和兩個(gè)伺服（SG90/MG90或SG92R）

機(jī)械規(guī)格：

機(jī)器人機(jī)架總高度：300 mm。

軸數(shù)：3(臂) 2(夾)

夾具工作高度：175mm

臂長(zhǎng)：24cm

工作面積：1190平方厘米

較大水平速度：22mm/s

垂直較大速度：25 mm/s

重復(fù)性（mm）：0.4mm

較大有效載荷容量(臂伸出)=約250 g

手臂：~190°前臂：~280°

驅(qū)動(dòng)電機(jī)：42步進(jìn)電機(jī)

夾持器/執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)器：2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型機(jī)械臂掃掠角度約為315°快速到達(dá)這個(gè)范圍內(nèi)的任何點(diǎn)。這是一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，與其他具有垂直肘部結(jié)構(gòu)（三角形和極性類(lèi)型）的機(jī)械臂相比，因?yàn)橐苿?dòng)機(jī)械臂只需要一個(gè)或兩個(gè)簡(jiǎn)單的電機(jī)動(dòng)作。一旦縮回，機(jī)器人緊湊，體積較小

SCARA arms適用于垂直裝配操作。例如，當(dāng)達(dá)到目標(biāo)后需要速度和精度時(shí)，將銷(xiāo)插入孔中，不綁定或?qū)?duì)象撿起并放置在特定位置。關(guān)節(jié)是一個(gè)負(fù)載點(diǎn)，當(dāng)需要強(qiáng)軸承和高扭矩電機(jī)或減少處理時(shí)，手臂伸展。

二、控制機(jī)器人

移動(dòng)機(jī)器人的手臂非常簡(jiǎn)單。您有多種控制選項(xiàng)：塊、實(shí)時(shí)、軌跡和跳躍。另一種方法是通過(guò)Python代碼控制pyBot，告訴機(jī)械臂在哪里定義運(yùn)動(dòng)/軌跡參數(shù)

1、實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)

在pyBot在控制應(yīng)用程序中，檢查實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)框并激活機(jī)器人（激活機(jī)器人）。您可以用鼠標(biāo)實(shí)時(shí)控制機(jī)械臂。用鼠標(biāo)滾輪上下移動(dòng)手臂，用左右箭頭鍵旋轉(zhuǎn)夾具。單擊左鍵打開(kāi)/關(guān)閉夾具。提示：您可以在配置菜單（按鈕）中調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)速度和加速度（X/Y/Z軸）

鍵盤(pán) 機(jī)器人動(dòng)作

空格鍵激活/停用機(jī)器人

L啟動(dòng)跳躍動(dòng)作控制

R實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)

T軌跡運(yùn)動(dòng)(航路點(diǎn))

A絕對(duì):夾持器將保持其方向

V啟動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)(網(wǎng)絡(luò)攝像頭連接嗎？

I改變手臂肘部的側(cè)位

K啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模式

S啟動(dòng)掃描模式(激光雷達(dá)傳感器)

向下移動(dòng)機(jī)器人手臂

······旋轉(zhuǎn)夾持手腕(實(shí)時(shí)和軌跡工作)

2、彈道模式

點(diǎn)擊工作區(qū)域，您將創(chuàng)建路點(diǎn)。創(chuàng)建一個(gè)后，手臂將以較短的路徑到達(dá)。每個(gè)路點(diǎn)將保存當(dāng)前的路點(diǎn)X、Y、Z夾持器位置。路點(diǎn)精度為0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路點(diǎn)，請(qǐng)轉(zhuǎn)到編輯軌跡，然后單擊任何按鈕將其拖到新位置。完成后，按下編輯結(jié)束

3、使用google的BLOCK。

若要精確控制pyBot機(jī)械臂并命令它執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)，所以在掌握了視覺(jué)語(yǔ)言之后，這個(gè)簡(jiǎn)單易懂但功能強(qiáng)大的功能是完美的。只需連接指令塊并按下RUN。在這里學(xué)習(xí)如何大量使用，手臂可以隨意使用。

要使用BLOCK，您需要啟動(dòng)pyBot控件應(yīng)用程序，然后默認(rèn)使用internet瀏覽器(推薦使用Chrome打開(kāi)文件index.html索引位于塊狀文件夾中。瀏覽器將顯示以下環(huán)境：

4、跳躍動(dòng)作

如果你有跳躍運(yùn)動(dòng)傳感器，并且安裝了驅(qū)動(dòng)程序和SDK(這里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳躍動(dòng)作框上打勾，然后把手放在傳感器上。手臂會(huì)跟著你的手，甚至?xí)鄳?yīng)地打開(kāi)/關(guān)閉夾具。

5、Python控制

可直接控制pyBot機(jī)械臂。

6、控制視覺(jué)系統(tǒng)

Pybot機(jī)器人具有人工視覺(jué)檢測(cè)功能。只需使用相機(jī)或其他相機(jī)OPENCV與計(jì)算機(jī)相連的兼容攝像頭，并校準(zhǔn)機(jī)器人工作區(qū)域POV。控制應(yīng)用程序有一個(gè)配置菜單的視覺(jué)系統(tǒng)（點(diǎn)擊視覺(jué)設(shè)置按鈕啟動(dòng)），可以定義檢測(cè)參數(shù)。您需要正確檢測(cè)機(jī)器人/相機(jī)前的任何特性。注：如果你想使用相機(jī)，你必須檢查它SCARA在參數(shù)配置中VISION框

如果相機(jī)稍微偏離或傾斜，系統(tǒng)(機(jī)器人 相機(jī))將無(wú)法準(zhǔn)確知道一切的位置。因此，需要校準(zhǔn)相機(jī)，以確保視覺(jué)識(shí)別的準(zhǔn)確性。

什么是HSV空間？

色調(diào)：觀察者感知的主要顏色

飽和度：與色調(diào)混合的白光量

價(jià)值：色彩概念的強(qiáng)度

要檢測(cè)對(duì)象，控制應(yīng)用程序?qū)⑹褂靡唤M參數(shù)與背景區(qū)分開(kāi)來(lái)。首先，從相機(jī)圖像中提取對(duì)象的顏色(定義為HSV在顏色空間中）。之后，對(duì)象的顏色將被定義為曲面（并限制邊界）。在識(shí)別過(guò)程中，將考慮顏色及其大小（較大和較小面積值作為表面限制）

如果你想讓機(jī)器人正確地拾取物體，相機(jī)的正確位置 方向非常重要。相機(jī)校準(zhǔn)將幫助機(jī)器人知道它在哪里（以及所有與它相關(guān)的檢測(cè)對(duì)象），但一切都從良好的相機(jī)位置開(kāi)始。

7、移動(dòng)設(shè)備WIFI控制

任何智能手機(jī)都可以通過(guò)應(yīng)用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述應(yīng)用程序)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)/平板電腦/智能手機(jī)的命令隊(duì)列來(lái)控制。

SCARA手臂背后的動(dòng)力學(xué)比任何其他機(jī)械手臂/替代品都簡(jiǎn)單得多。這使得我們很容易理解機(jī)器人是如何工作的，并創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的代碼來(lái)控制它。XY Z坐標(biāo)系是移動(dòng)其手的自然方法。我們將創(chuàng)建編程磚(在控制應(yīng)用/軟件旁邊)，讓每個(gè)人都能以簡(jiǎn)單的方式控制機(jī)器人。