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SCARA機(jī)器人 機(jī)械手臂 寫字機(jī) DIY 視覺識別

發(fā)布來源:上海圣起包裝機(jī)械有限公司  發(fā)布日期: 2022-05-17  訪問量:4032

SCARA機(jī)器人 機(jī)械臂 寫字機(jī)DIY、教學(xué)、視覺識別、遙控機(jī)器人

一、機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)

這款(scara)機(jī)械臂的設(shè)計考慮了五個調(diào)節(jié)因素:

市場上的任何可打印3D無論其功能或限制如何,打印機(jī)

使用MAKER/3D打印機(jī)世界的公共元素

易于設(shè)置、開放和良好的文件。

Python代碼控制

有趣,多功能,易于修改,改造.

該機(jī)器人安裝三個42步進(jìn)電機(jī)和兩個伺服(SG90/MG90或SG92R)

機(jī)械規(guī)格:

機(jī)器人機(jī)架總高度:300 mm。

軸數(shù):3(臂) 2(夾)

夾具工作高度:175mm

臂長:24cm

工作面積:1190平方厘米

較大水平速度:22mm/s

垂直較大速度:25 mm/s

重復(fù)性(mm):0.4mm

較大有效載荷容量(臂伸出)=約250 g

手臂:~190°前臂:~280°

驅(qū)動電機(jī):42步進(jìn)電機(jī)

夾持器/執(zhí)行器驅(qū)動器:2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型機(jī)械臂掃掠角度約為315°快速到達(dá)這個范圍內(nèi)的任何點。這是一個優(yōu)點,與其他具有垂直肘部結(jié)構(gòu)(三角形和極性類型)的機(jī)械臂相比,因為移動機(jī)械臂只需要一個或兩個簡單的電機(jī)動作。一旦縮回,機(jī)器人緊湊,體積較小

SCARA arms適用于垂直裝配操作。例如,當(dāng)達(dá)到目標(biāo)后需要速度和精度時,將銷插入孔中,不綁定或?qū)ο髶炱鸩⒎胖迷谔囟ㄎ恢?。關(guān)節(jié)是一個負(fù)載點,當(dāng)需要強(qiáng)軸承和高扭矩電機(jī)或減少處理時,手臂伸展。

二、控制機(jī)器人

移動機(jī)器人的手臂非常簡單。您有多種控制選項:塊、實時、軌跡和跳躍。另一種方法是通過Python代碼控制pyBot,告訴機(jī)械臂在哪里定義運動/軌跡參數(shù)

1、實時運動

在pyBot在控制應(yīng)用程序中,檢查實時運動框并激活機(jī)器人(激活機(jī)器人)。您可以用鼠標(biāo)實時控制機(jī)械臂。用鼠標(biāo)滾輪上下移動手臂,用左右箭頭鍵旋轉(zhuǎn)夾具。單擊左鍵打開/關(guān)閉夾具。提示:您可以在配置菜單(按鈕)中調(diào)整機(jī)器人的移動速度和加速度(X/Y/Z軸)

鍵盤 機(jī)器人動作

空格鍵激活/停用機(jī)器人

L啟動跳躍動作控制

R實時運動

T軌跡運動(航路點)

A絕對:夾持器將保持其方向

V啟動視覺系統(tǒng)(網(wǎng)絡(luò)攝像頭連接嗎?

I改變手臂肘部的側(cè)位

K啟動運動學(xué)模式

S啟動掃描模式(激光雷達(dá)傳感器)

向下移動機(jī)器人手臂

······旋轉(zhuǎn)夾持手腕(實時和軌跡工作)

2、彈道模式

點擊工作區(qū)域,您將創(chuàng)建路點。創(chuàng)建一個后,手臂將以較短的路徑到達(dá)。每個路點將保存當(dāng)前的路點X、Y、Z夾持器位置。路點精度為0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路點,請轉(zhuǎn)到編輯軌跡,然后單擊任何按鈕將其拖到新位置。完成后,按下編輯結(jié)束

3、使用google的BLOCK。

若要精確控制pyBot機(jī)械臂并命令它執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),所以在掌握了視覺語言之后,這個簡單易懂但功能強(qiáng)大的功能是完美的。只需連接指令塊并按下RUN。在這里學(xué)習(xí)如何大量使用,手臂可以隨意使用。

要使用BLOCK,您需要啟動pyBot控件應(yīng)用程序,然后默認(rèn)使用internet瀏覽器(推薦使用Chrome打開文件index.html索引位于塊狀文件夾中。瀏覽器將顯示以下環(huán)境:

4、跳躍動作

如果你有跳躍運動傳感器,并且安裝了驅(qū)動程序和SDK(這里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳躍動作框上打勾,然后把手放在傳感器上。手臂會跟著你的手,甚至?xí)鄳?yīng)地打開/關(guān)閉夾具。

5、Python控制

可直接控制pyBot機(jī)械臂。

6、控制視覺系統(tǒng)

Pybot機(jī)器人具有人工視覺檢測功能。只需使用相機(jī)或其他相機(jī)OPENCV與計算機(jī)相連的兼容攝像頭,并校準(zhǔn)機(jī)器人工作區(qū)域POV。控制應(yīng)用程序有一個配置菜單的視覺系統(tǒng)(點擊視覺設(shè)置按鈕啟動),可以定義檢測參數(shù)。您需要正確檢測機(jī)器人/相機(jī)前的任何特性。注:如果你想使用相機(jī),你必須檢查它SCARA在參數(shù)配置中VISION框

如果相機(jī)稍微偏離或傾斜,系統(tǒng)(機(jī)器人 相機(jī))將無法準(zhǔn)確知道一切的位置。因此,需要校準(zhǔn)相機(jī),以確保視覺識別的準(zhǔn)確性。

什么是HSV空間?

色調(diào):觀察者感知的主要顏色

飽和度:與色調(diào)混合的白光量

價值:色彩概念的強(qiáng)度

要檢測對象,控制應(yīng)用程序?qū)⑹褂靡唤M參數(shù)與背景區(qū)分開來。首先,從相機(jī)圖像中提取對象的顏色(定義為HSV在顏色空間中)。之后,對象的顏色將被定義為曲面(并限制邊界)。在識別過程中,將考慮顏色及其大小(較大和較小面積值作為表面限制)

如果你想讓機(jī)器人正確地拾取物體,相機(jī)的正確位置 方向非常重要。相機(jī)校準(zhǔn)將幫助機(jī)器人知道它在哪里(以及所有與它相關(guān)的檢測對象),但一切都從良好的相機(jī)位置開始。

7、移動設(shè)備WIFI控制

任何智能手機(jī)都可以通過應(yīng)用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述應(yīng)用程序)可以通過計算機(jī)/平板電腦/智能手機(jī)的命令隊列來控制。

SCARA手臂背后的動力學(xué)比任何其他機(jī)械手臂/替代品都簡單得多。這使得我們很容易理解機(jī)器人是如何工作的,并創(chuàng)建一個簡單的代碼來控制它。XY Z坐標(biāo)系是移動其手的自然方法。我們將創(chuàng)建編程磚(在控制應(yīng)用/軟件旁邊),讓每個人都能以簡單的方式控制機(jī)器人。


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